1-1 سیستم ردیابی (Tracking system)
در سیستم ردیابی هدف با دوربین ساختار هدف بر دقت ردیابی بسیار تـاثیر دارد.در ایـن مقالـه روشـی جدیـد بـرای بهینه سـازی محـل قـرارگرفتن پنج نشانگر بر روی یک هدف قابل رویت برای دوربین ارائه می گردد. تابع هدف پیشـنهادی بـرای جایـابی نشـانگرها برابـر بـا مجموع فاصله هر نشانگر از کلیه صفحات است. که از ترکیب سـه تایی های بوجـود آمـده از سـایر نشـانگرها تشـکیل می گـردد.
بـرای جلوگیری از متقارن شدن ساختار هدف که برچسب زنی نشانگرها را در تصـویر نـاممکن می سـازد، از یـک قیـد کـه تضـمین می کنـد اختلاف فاصله بین زوج نشانگرها از یک حداقل بیشتر شود، استفاده می نماییم. برای حداکثر کـردن تـابع هـدف پیشـنهادی بـا قیـد اشاره شده از الگوریتم ژنتیک استفاده شده است. نتایج تجربی حاصل از جایابی نشانگرها در هدف با استفاده از روش پیشنهادی (با اعمال و بدون اعمال قید) و سـایر روشهـا ارزیابی گردیدند. در سیستم (Tracking system) ردیابی این روشها به لحاظ:
- خطای تخمین
- وضعیت سه بعدی
- سرعت ردیابی
در حضـور نـویز مـورد مقایسـه قـرار گرفتنـد. این نتایج کارایی روش پیشنهادی برای جایابی نشانگرها را تایید می نماید.
ردیـابی سـه بعدی بـا دوربین
در این مقالـه طراحـی بهینـه سـاختار هـدف در ردیـابی سـه بعدی بـا دوربین مورد تحقیق قرار گرفته است. برای این منظـور تـابع هـدفی جدید به نام DFP معرفی گردید. ایـن تـابع بـر اسـاس حـداکثرکردن مجموع فاصله هر نشانگر از تمام صفحاتی کـه توسـط سـه تایی های سایر نشانگرها تعریف میگردد، پیشنهاد گردیده اسـت. از آنجـاکـه هدف طراحی شده با روش DFPکمـی متقـارن بـود. بـا افـزودن قیـد عـدم تقـارن روش DFP مقیـد معرفـی شـد. کـه باعـث از بـین رفـتن تقارن هدف شـد. بـا اسـتفاده از شبیه سـازی در موتـور بـازی Unity هدف طراحی شده بـا روش DFP و DFP مقیـد بـا اهـداف طراحـی شده با روشهای تابع انـرژی (سـاده و مقیـد) و روش NS مقیـد از لحــاظ خطــای بــاز-تولیــد، خطــای تخمــین وضــعیت ســه بعدی و سرعت ردیابی مقایسه شدند.
